nanoFramework.Iot.Device.ServoMotor 1.2.570

伺服电机

这是一个通用的绑定，用于通过硬件或软件 PwmChannel 控制许多伺服电机。伺服电机通常基于 50Hz 的信号频率。它们还要求一个最小/最大脉冲宽度，以确定位置。脉冲宽度通常在 1 到 2 毫秒之间，其中 1ms 大约是 0 度，1.5ms 是中间位置，2ms 是 180 度。这些信息可以在每个伺服电机的数据表中找到。

需要注意的一点是接线，因为伺服电机连接器通常是 3 引脚连接器。下面的图示显示了引脚分配，颜色可能会有所不同。

文档

• 维基百科伺服电机
• 业余爱好伺服教程
• 伺服电机的原理以及如何使用 Arduino 控制
• Arduino 伺服库
• 树莓派课程 28：使用 Python 在树莓派上控制伺服电机

市面上有各种尺寸的伺服电机，既提供标准旋转，也提供连续旋转。以下是一些购买伺服电机的链接。

• Adafruit 伺服电机附件
• Sparkfun 伺服电机附件

板

使用方法

ServoMotor 绑定提供了一种轻松控制伺服电机的入门方式。最快的方法是为 ServoMotor 对象提供一个 PwmChannel，并使用其他可选参数的默认值。

// Example of hardware PWM using chip 0 and channel 0 on a dev board.
ServoMotor servoMotor = new ServoMotor(PwmChannel.Create(0, 0, 50));
servoMotor.Start();  // Enable control signal.

// Move position.  Pulse width argument is in microseconds.
servoMotor.WritePulseWidth(1000); // 1ms; Approximately 0 degrees.
servoMotor.WritePulseWidth(1500); // 1.5ms; Approximately 90 degrees.
servoMotor.WritePulseWidth(2000); // 2ms; Approximately 180 degrees.

servoMotor.Stop(); // Disable control signal.

伺服电机的位置也可以通过角度进行调整。必须根据设备的规格设置 ServoMotor 构造函数的可选参数。注意：这些通常只是近似值，因此您可能需要手动调整以确定精确值。

例如，以下Hitec HS-300BB 伺服电机的规格如下：

• 最大角度 = 180
• 最小脉冲宽度微秒 = 900
• 最大脉冲宽度微秒 = 2100
• 频率 50Hz；周期 20000uS

// When using an ESP32, you have to setup the pin function then create the PWM channel
Configuration.SetPinFunction(21, DeviceFunction.PWM1);

using PwmChannel pwmChannel = PwmChannel.CreateFromPin(21, 50);
ServoMotor servoMotor = new ServoMotor(
    PwmChannel,
    180,
    900,
    2100);

servoMotor.Start();  // Enable control signal.

// Move position.
servoMotor.WriteAngle(0); // ~0.9ms; Approximately 0 degrees.
servoMotor.WritePulseWidth(90); // ~1.5ms; Approximately 90 degrees.
servoMotor.WritePulseWidth(180); // ~2.1ms; Approximately 180 degrees.

servoMotor.Stop(); // Disable control signal.

校准

校准或查找最小和最大脉冲宽度和角度范围应该使用 WritePulseWidth 方法。要使编写允许校准方法的应用程序更简单，可以使用 Calibrate 来更改校准参数。